Filozofija joge raziskuje vzrok bolečine in trpljenja. Pri tem izhaja iz postavke, da bivajoče sestavljata dva izvora, iz katerih se razvije celotna stvarnost in svet razloži kot spoj duhovne in snovne ravni. To pomeni, da se duša utelesi v materialno raven za namen učenja in spoznanja. Joga našteje pet glavnih duševnih stanj, ki povzročajo trpljenje in tvorijo karmo ter s tem dušo vsakič znova vračajo na svet (samsara). To so: nevednost, občutek jaza, navezanost, odpor in želja po življenju. Nevednost pomeni nerazumevanje osnovne resnice, da naš resnični ali »pravi« jaz, tj. duša, ni enak našemu empiričnemu jazu. Empirični jaz pomeni zavest, v kateri tečejo vsi duševni procesi, in je v celoti del materialne ravni. Če rečemo »jaz trpim«, »hočem«, »sovražim« in pri tem mislimo, da se »jaz« nanaša na duha, to pomeni, da živimo v iluziji. Zaradi temeljne nevednosti o ontološki neenakosti duše in zavesti doživljamo občutek jaza, ki je podlaga samovrednotenju na podlagi namišljenega ali priučenega vrednostnega sistema. Ko je vzpostavljen občutek jaza, so omogočeni pogoji za obstoj naslednjih treh stanj, ki se vežejo na empirični jaz, to so poželenje ali navezanost, odpor in želja po življenju.Želja in odpor sta v kontekstu joge velika zabloda in breme duše. Ko smo vživeti v dramo življenja, se nanj navežemo in se bojimo minevanja in smrti. Tako si sami ustvarimo ječo, v kateri nas vodita strah in poželenje, ki se rojevata iz lastnih predstav.Klasična joga prepoznava, da se vsi vidiki materialnega sveta nenehno spreminjajo in da se izkustvo minljivosti vseh stvari izraža kot trpljenje. Izkustvo minljivosti je torej univerzalno izkustvo in bolečina je posledično temeljno razpoloženje človeka. Vsak človek je torej zaznamovan z eksistencialnim strahom in tesnobo. Ker so vsa prijetna izkustva minljiva, vsako iskanje užitka in radosti nosi v sebi seme bolečine. Da bi presegli boleče bivanje, joga predlaga nenavezanost na predmete ugodja in stalen nadzor uma. To je bistvo joge, ki pravi: Yogaś-citta-vṛtti-nirodhaḥ – joga je nadzor misli. To je pogoj za prekinitev nevednosti, ki povzroča vse nadaljnje trpljenje.

Petja Gorjup